کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5018890 1467721 2017 22 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Topological principle of strengthened connecting frames in the stretchable arm of an industry coating robot
ترجمه فارسی عنوان
اصل توپولوژیک اتصالات تقویت شده در بازوی کششی یک روبات پوشش صنعتی
کلمات کلیدی
بازوی کششی، طراحی توپولوژیکی، تقویت قاب اتصال، سختی جانبی، واحد سختی،
ترجمه چکیده
این مقاله بر روی بازوی روبات پوشش کششی برای قطعات بسیار بزرگ تحقیق می کند. آن را به اندازه کافی سختی جانبی و عمودی در فضای کاری قابل دسترس برای حفظ دقت پاشش مورد نیاز است. با توجه به اصل استقلال عملکرد، سفتی عمودی توسط مکانیزم رانندگی پیچ در جهت عمودی نگه داشته می شود در حالی که سفتی جانبی توسط بازوی کششی محدود شده حفظ می شود. در این مقاله، تمرکز بر سنتز سختی قاب های اتصال تقویت شده باز بازوی با بحث در مورد سفتی جانبی و سفتی واحد تحت توپولوژی های مختلف قرار می گیرد. بازوی کششی شامل یک ساختار قیچی چهار طرفه از پیوندهای پیوندی است که به وسیله تقویت فریم های اتصال در هر لایه قابل انعطاف، تشکیل یک ساختار چند لایه ای از سمت چپ بیش از حد محدود شده است. فریم های مختلف با توجه به توپولوژی های مختلف آنها، سختی و وزن خود متفاوت دارند. بنابراین، سختی واحد، که نسبت بین سختی جانبی و وزن خود است، اعمال می شود، زیرا نشان دهنده یک شاخص طراحی منحصر به فرد در ارزیابی بازوی کششی مسطح است. این مقاله یک راه حل طراحی توپولوژیک برای قاب های تقویتی اتصال ارائه می دهد که به طور مکانیکی در کار مهندسی تاثیر مثبتی بر عملکرد مکانیکی بازوی روباتیک پوشش کششی دارد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
اصل توپولوژیک اتصالات تقویت شده در بازوی کششی یک روبات پوشش صنعتی
چکیده انگلیسی
This paper researches on a stretchable coating robot arm for extremely large parts. It has high enough lateral and vertical stiffnesses within the reachable workspace to keep the required spraying accuracy. According to the functional independence principle, the vertical stiffness is kept by screw driving mechanism working in the vertical direction while the lateral stiffness is safeguarded by an overconstrained stretchable arm. In this paper, the focus is put on the stiffness synthesis of the stretchable arm's strengthened connecting frames by discussing both their lateral stiffness and unit-stiffness under different topologies. The stretchable arm consists of a four-sided scissor-form structure of pivoted links interconnected by strengthened connecting frames at each deployable layer, forming a multi-planar laterally overconstrained structure. Different frames have different stiffnesses and self-weights because of their different topologies. Therefore, the unit-stiffness, which is the ratio between the lateral stiffness and self-weight, is applied as it proved to be a resourceful design index in evaluating the planar stretchable arm. This paper proposes a topological design solution for the strengthened connecting frames, positively influencing the stretchable coating robotic arm's mechanical performance in engineering application.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 114, August 2017, Pages 38-59
نویسندگان
, ,