Optimization of the robot and positioner motion in a redundant fiber placement workcell

این مقاله روش جدیدی را برای بهینه سازی حرکات روبات و موقعیت یاب در سیستم رباتیک خالی برای پروسه نصب فیبر پیشنهاد می کند. این اجازه می دهد تا کاربر را به پیدا کردن پروفایل های صاف بهینه برای متغیرهای مشترک، در حالی که با توجه به ظرفیت های کامل سیستم رباتیک بیان شده توسط حداکثر سرعت و سرعت مشترک مشترک فعال است. در مقایسه با آثار قبلی، روش پیشنهادی دارای بازده محاسباتی بالا و همچنین محدودیت های برخورد است. تکنیک توسعه یافته بر مبنای تبدیل مسئله اصلی مداوم به یک گسسته است، که در آن تمام حرکات احتمالی ربات و موقعیتگر به عنوان یک گراف چند لایه هدایت شده و حرکت حرکات مطلوب بهینه با استفاده از برنامه نویسی پویا ایجاد می شود به طور پیوسته برای فضاهای جستجوی خشن و خوب استفاده می شود. برای تنظیم نتایج بهینه سازی به الزامات مهندسی، مسیرهای به دست آمده با استفاده از تقریب تقسیم بندی تقسیم می شوند. مزایای استفاده از روش پیشنهاد شده توسط یک مثال کاربردی که با سیستم رباتیک فیبر دایره ای مقاوت می کند، تایید می شود.