کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5018961 | 1467724 | 2017 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Application of hyper-dual numbers to rigid bodies equations of motion
ترجمه فارسی عنوان
استفاده از اعداد فوق دوگانه به معادلات حرارتی بدن
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
اعداد دوگانه، اعداد دوگانه، دود سیگاری دینامیک ربات،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی صنعتی و تولید
چکیده انگلیسی
This paper formulates the equations of motion of a rigid body in a hyper-dual number form. By introducing the hyper-dual Jacobian matrix, hyper-dual velocity, hyper-dual momentum and the hyper dual inertia operator, while taking advantage of the “automatic differentiation” feature of the dual numbers, rigid body equations of motion are derived in a compact form with no need for further time differentiation. An open kinematic chain robot manipulator is presented as an exemplary application of the hyper-dual scheme to multi-body system dynamics.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 111, May 2017, Pages 76-84
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 111, May 2017, Pages 76-84
نویسندگان
Avraham Cohen, Moshe Shoham,