کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5018961 1467724 2017 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Application of hyper-dual numbers to rigid bodies equations of motion
ترجمه فارسی عنوان
استفاده از اعداد فوق دوگانه به معادلات حرارتی بدن
کلمات کلیدی
اعداد دوگانه، اعداد دوگانه، دود سیگاری دینامیک ربات،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
چکیده انگلیسی
This paper formulates the equations of motion of a rigid body in a hyper-dual number form. By introducing the hyper-dual Jacobian matrix, hyper-dual velocity, hyper-dual momentum and the hyper dual inertia operator, while taking advantage of the “automatic differentiation” feature of the dual numbers, rigid body equations of motion are derived in a compact form with no need for further time differentiation. An open kinematic chain robot manipulator is presented as an exemplary application of the hyper-dual scheme to multi-body system dynamics.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 111, May 2017, Pages 76-84
نویسندگان
, ,