کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5469757 | 1519296 | 2016 | 4 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Mechanical Design and Control System of an Omni-directional Mobile Robot for Material Conveying
ترجمه فارسی عنوان
سیستم طراحی مکانیکی و کنترل یک روبات متحرک برای انتقال مواد
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
ربات متحرک جهت دار، طراحی مکانیکی، سیستم کنترل، بینایی ماشین،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی صنعتی و تولید
چکیده انگلیسی
This paper presents the mechanical design and control system of a material conveying mobile robot. The robot uses a four-wheel driven chassis and has omni-directional mobility. The mechanical system based on four Mecanum wheels is designed with a damping suspension mechanism. A Siemens S7-1217C PLC with extended modules is used as the lower-layer controller, while a laptop computer is used as the upper-layer controller. The control algorithm for the motion modes of the robot is developed, and the motion control performance is tested with a hand box based on its three-axis potentiometer inside. At last, the visual navigation algorithm based on Hough Transform is designed and an experimental confirmation is completed.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Procedia CIRP - Volume 56, 2016, Pages 412-415
Journal: Procedia CIRP - Volume 56, 2016, Pages 412-415
نویسندگان
Tianran Peng, Jun Qian, Bin Zi, Jiakui Liu, Xingwei Wang,