کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5470075 1519293 2017 5 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Formulation of a Control and Path Planning Approach for a Cab front Cleaning Robot
ترجمه فارسی عنوان
فرمول یک روش کنترل و راه سازی برای ربات تمیز کردن جلو کابین
کلمات کلیدی
تمیز کردن ربات، کنترل نیرو و کنترل همزمان، فرمول عملیات فضایی
ترجمه چکیده
در این مقاله یک رویکرد برنامه ریزی کنترل و مسیر برای یک روبات تمیزکاری کابین طراحی شده است. در حال حاضر عملیات تمیز کردن بخش جلو یک کابین قطار به صورت دستی تحت شرایط چالش برانگیز انجام می شود. هدف از این کار این است که یک راه حل برنامه ریزی کنترل و مسیر برای استخدام یک دستگیره روبات برای چنین فعالیت های تمیزکاری را طراحی کند. راه حل پیشنهادی شامل مطالعه تعامل بین دستکاری رباتیک و یک سطح ناشناخته است و شامل استفاده از فرمولبندی فضای عملیاتی کنترل همزمان نیرو و موقعیت است. مسیر نهایی اثر گذار از طراحی یک اسکنر کشویی به سطح برای تمیز کردن، در زمان واقعی، با سازگاری مسیر با تفاوت های ظریف هندسه سطح است. این مقاله همچنین لیستی از معیارهای برای اعتبار نتایج آینده را ارائه می دهد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
فرمول یک روش کنترل و راه سازی برای ربات تمیز کردن جلو کابین
چکیده انگلیسی
This paper formulates a control and path planning approach for a Cab Front Cleaning Robot. Currently, the operation of cleaning the front part of a train cab is performed manually under challenging conditions. The aim of this work is to formulate a control and path planning solution for the employment of a robot manipulator for such cleaning activity. The proposed solution comprises the study of the interaction between the robotic manipulator and an unknown surface, and consists in using an Operational Space Formulation implementation of simultaneous force and position control. The end-effector trajectory results from projecting a raster scan onto the surface to be cleaned, in real-time, with path adaptation to local surface geometry nuances. This paper also presents a list of criteria to validate future results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Procedia CIRP - Volume 59, 2017, Pages 67-71
نویسندگان
, ,