Consensus seeking in multi-agent systems via hybrid protocols with impulse delays

در این مقاله مسئله اجماع سیستم های چندگانه با هم به صورت توپولوژی های ثابت و هم سوئیچ مورد بررسی قرار می گیرد. پروتکل اجماع ترکیبی پیشنهاد شده است تا با توجه به پیوسته ارتباطات میان عوامل و تأخیر در مبادله اطلاعات فوری در یک توالی از زمان گسسته باشد. بر اساس الگوریتم های پیشنهادی، سیستم های چند منظوره با پروتکل های اجماع ترکیبی در قالب سیستم های تحرک یا سیستم های سوئیچینگ امپدانس توصیف می شوند. با استفاده از نتایج حاصل از نظریه ماتریس و تئوری گراف جبری، برخی از شرایط کافی برای توافق سیستم های چند عامل با توپولوژی های ثابت و سوئیچینگ به دست آمده است. نتایج ما نشان می دهد که اگر تداوم هماهنگی زمان مداوم و زمان مداخله ای مداوم، به طور مداوم کافی باشد، پروسه های اجماع ترکیبی می تواند مشکل اجماع را حل کند. شبیه سازی ها برای نشان دادن اثربخشی پروتکل های توافق شده پیشنهادی ارائه شده است.