A two stage approach for distributed cooperative manipulation of an unknown object without explicit communication and unknown number of robots

این مقاله یک الگوریتم توزیع شده برای همکاری با دستکاری یک شیء را که توسط یک تیم از دستگیره های موبایل به شدت درک شده است، پیشنهاد می کند. به منظور افزایش انعطاف پذیری سلول چند ربات و متفاوت از رویکردهای دیگر، تصور می شود که جسم کاملا ناشناخته و تبادل اطلاعات بین روبات ها وجود ندارد. استراتژی پیشنهادی شامل دو مرحله است: در مرحله اول، هر روبات با استفاده از آچار مخاطب خاص، پارامترهای سینماتیک و دینامیکی را برآورد می کند، در حالی که در مرحله دوم، پارامترهای تخمینی در یک چارچوب کنترل توزیع توزیع مورد استفاده قرار می گیرند، به عنوان مثال، برای کنترل واکنش تعامل توسط محیط بر روی جسم یا اجرای یک الگوریتم کنترل صفر است. علاوه بر فقدان ارتباط کامل و متفاوت از راه حل های موجود، روش پیشنهادی فرض می کند که هر ربات از تعداد عوامل همکاری در تیم مطلع نیست و به طور قابل ملاحظه ای در فضای سه بعدی با هدف دست زدن به هر دو موقعیت و جهت شی. در نهایت، امکان سنجی این رویکرد از طریق شبیه سازی های عددی اثبات شده است.