کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6867229 1439839 2018 14 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Constraints extraction from asymmetrical bimanual tasks and their use in coordinated behavior
ترجمه فارسی عنوان
استخراج محدودیت از وظایف دو طرفه نامتقارن و استفاده از آنها در رفتار هماهنگ
کلمات کلیدی
نمایندگی وظیفه، دستکاری دوگانه، نیروی و حساسیت لمسی، سیستم های یادگیری و تطبیقی
ترجمه چکیده
در این مقاله تمرکز ما روی استخراج پارامیسازی وظایف دو طرفه نامتقارن از تظاهرات انسانی است. دو دست در هنگام تماس با فیزیکی هماهنگ شده و جنبه های تکمیلی کار را برآورده می کند: یک بازو بیشتر کمک کننده است، در حالی که دیگران دستکاری فعال را انجام می دهند. چنین کاری می تواند به صورت خودمختار توسط یک ربات دوجداره اجرا شود یا به طور مشترک توسط یک بازوی رباتیک که نقش همکاری یا فعال در همکاری با انسان را اجرا می کند. بنابراین کارهای نشان داده شده را در مجموعه ای از اقدامات تجزیه می کنیم و برای هر عملی که استخراج می کنیم: نقش اسلحه به عنوان استاد یا برده، نوع اتصال به عنوان نیروی حرکت یا حرکت حرکت با توجه به مدولاسیون سفتی مربوطه و انتقال وضعیت. ما در مورد چگونگی اعمال این موارد در مورد سه مورد اعدام ذکر شده بحث می کنیم. علاوه بر این برای موارد همکاری، ویژگی های مرتبط با دست را بررسی می کنیم که به ربات امکان پیش بینی و سازگاری با اعمال کاربر را می دهد. ما رویکرد ما را در وظایف روزمره روزمره معتبر می کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
استخراج محدودیت از وظایف دو طرفه نامتقارن و استفاده از آنها در رفتار هماهنگ
چکیده انگلیسی
In this paper we focus on extracting a parametrization of asymmetrical bimanual tasks from human demonstration. Two arms coordinate while being in physical contact and fulfilling complementary aspects of the task: one arm is mostly assistive while the other performs active manipulation. Such a task can be executed either autonomously by a bimanual robot, or collaboratively by a single robotic arm performing the assistive or active role in collaboration with a human. We thus decompose the demonstrated task in a set of actions and for each action we extract: the role of the arms as master or slave, the type of coupling as force-motion or motion-motion coupling with the corresponding stiffness modulation, and the transition condition. We discuss how this applies to the three execution cases mentioned above. Additionally for the collaborative case we study hand-related features that allow the robot to anticipate and adapt to the user's actions. We validate our approach on common daily tasks.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 103, May 2018, Pages 222-235
نویسندگان
, ,