کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6867235 1439840 2018 12 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A metric to design spring stiffness of underactuated fingers for stable grasp
ترجمه فارسی عنوان
یک متریک برای طراحی سفتی بهار انگشتان دست نخورده برای درک پایدار
کلمات کلیدی
انگشتان دست نخورده، تعریف کننده سختی بهار، درک تثبیت، اقتباس از درک،
ترجمه چکیده
دست دست نیافته از انطباق برای بدست آوردن اشیاء نامنظم شکل گرفته است با ترکیب نیروهای فعال با چشمه های غیر فعال برای دستیابی به یک درک پایدار. طراحی پارامتر بهار منطقه ای از درک پایدار را تحت تاثیر قرار می دهد. این مقاله یک متریک برای طراحی سفتی بهار برای حفظ محبت بین انطباق ابژه ها و توانایی درک پایدار ارائه می دهد. در ابتدا رابطه بین سختی بهار و منطقه پایدار واجد شرایط و با توجه به هواپیما درهم آمیخته با ضریب سختی بهار بین رژیم ها تجسم داده می شود. سپس، روش معادلات و نمودارهای تحلیلی، روش کمی برای ارزیابی تثبیت درک با توجه به سختی بهار ارائه می شود. در نهایت، برنامه های طراحی سفتی بهینه بهار با ارائه شرایط خاص برای اعتبار سنجی کارایی روش پیشنهادی ارائه شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
یک متریک برای طراحی سفتی بهار انگشتان دست نخورده برای درک پایدار
چکیده انگلیسی
The underactuated hand has the advantage of adaptation for grasping irregularly shaped objects by combining the active actuators with passive springs to achieving a stable grasp. The design of the spring parameter will affect the region of the stable grasp. This paper presents a metric to design the spring stiffness to keep the tradeoff between the adaption of objects and ability of stable grasp. Firstly, the relationship between the spring stiffness and stable region is qualified and visualized according to grasp-state plane together with the spring stiffness's delimiter between regimes. Then, a quantitative way by analytical equations and graphs is proposed to evaluate the grasp stabilization with respect to spring stiffness. Finally, applications of designing the optimal spring stiffness by giving the particular conditions are presented to validate the efficiency of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 102, April 2018, Pages 1-12
نویسندگان
, , , ,