کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
6867258 | 1439841 | 2018 | 22 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Accurate real-time ball trajectory estimation with onboard stereo camera system for humanoid ping-pong robot
ترجمه فارسی عنوان
برآورد دقیق مسیر توپ واقعی با سیستم دوربین مداربسته داخلی برای ربات پینگ پنگ انسان
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
در این مقاله یک رویکرد برآورد دقیق مسیر توپ واقعی در حال اجرا بر روی سیستم دوربین مداربسته داخلی برای ربات پینگ پنگ انسان ساخته شده است. به عنوان مشاهدات ناهمزمان از دوربین های مختلف، دقت برآورد مسیر را کاهش می دهد، رویکرد پیشنهادی بر روی افزایش دقت برآورد در زیر مشاهدات ناهمگام از طریق ارتباط قوام حرکت توپ پرواز تمرکز خواهد کرد. مدل خطی تقریبی چندجملهای برای توپ پرواز ساخته شده است برای بهینه سازی بهترین پارامترها از مشاهدات ناهمزمان در هر فاصله زمانی گسسته. آزمایشات نشان می دهد که رویکرد پیشنهادی می تواند عملکرد بسیار بهتر از روش است که ناهنجاری را نادیده می گیرد و می تواند عملکرد مشابه را به عنوان روش مبتنی بر هماهنگ سازی سخت افزاری به دست آورد که نمی تواند در سیستم بینایی واقعی به دلیل پهنای باند محدود و واقعی، نیاز به زمان خروجی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
In this paper, an accurate real-time ball trajectory estimation approach working on the onboard stereo camera system for the humanoid ping-pong robot has been presented. As the asynchronous observations from different cameras will great reduce the accuracy of the trajectory estimation, the proposed approach will main focus on increasing the estimation accuracy under those asynchronous observations via concerning the flying ball's motion consistency. The approximate polynomial trajectory model for the flying ball is built to optimize the best parameters from the asynchronous observations in each discrete temporal interval. The experiments show the proposed approach can performance much better than the method that ignores the asynchrony and can achieve the similar performance as the hardware-triggered synchronizing based method, which cannot be deployed in the real onboard vision system due to the limited bandwidth and real-time output requirement.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 101, March 2018, Pages 34-44
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 101, March 2018, Pages 34-44
نویسندگان
Yong Liu, Liang Liu,