کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6867396 1439843 2018 13 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Comparing methods for merging redundant line segments in maps
ترجمه فارسی عنوان
مقایسه روش های ادغام بخش های خطی بیش از حد در نقشه ها
کلمات کلیدی
ادغام نقشه، نقشه های بخش خط،
ترجمه چکیده
نقشه ساخت محیط های داخلی یک بلوک ساختمانی اولیه برای روبات های مستقل تلفن همراه محسوب می شود، که در این میان، امکان خود سازی و برنامه ریزی مسیر کارآمد را فراهم می کند. در حالی که رویکرد جریان اصلی نقشه ها را به عنوان شبکه های پذیرش سلول های منظم ذخیره می کند، برخی از آثار از استفاده از نقشه های متشکل از بخش های خط حمایت کرده اند تا مرز موانع را نشان دهند، و بر اندازه آنها بیشتر فشرده شود. به منظور محدود ساختن هر دو ساختار داده های مربوطه و تلاش در پردازش این نقشه ها، تعدادی از روش ها برای ترکیب یکنواخت بخش های خط فرعی ارائه شده اند که همان قسمت از محیط را ارائه می دهند. در این مقاله، ما از لحاظ تجربی برخی از روش های مهم برای ادغام بخش های خط در نقشه ها را با استفاده از آنها به مجموعه داده های موجود در دسترس مقایسه می کنیم. در پایان، برخی از دستورالعمل ها برای انتخاب روش مناسب پیشنهاد می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
مقایسه روش های ادغام بخش های خطی بیش از حد در نقشه ها
چکیده انگلیسی
Map building of indoor environments is considered a basic building block for autonomous mobile robots, enabling, among others, self-localization and efficient path planning. While the mainstream approach stores maps as occupancy grids of regular cells, some works have advocated for the use of maps composed of line segments to represent the boundary of obstacles, leveraging on their more compact size. In order to limit both the growth of the corresponding data structures and the effort in processing these maps, a number of methods have been proposed for merging together redundant line segments that represent the same portion of the environment. In this paper, we experimentally compare some of the most significant methods for merging line segments in maps by applying them to publicly available data sets. At the end, we propose some guidelines to choose the appropriate method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 99, January 2018, Pages 135-147
نویسندگان
, ,