کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
6867413 | 1439844 | 2017 | 28 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Probabilistic qualitative mapping for robots
ترجمه فارسی عنوان
نقشه برداری کیفی احتمالی برای روبات ها
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
نقشه کشی رابطه ای، استدلال فضایی، نقشه برداری رباتیک،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
A probabilistic qualitative relational mapping (PQRM) algorithm is developed to enable robots to robustly map environments using noisy sensor measurements. Qualitative state representations provide soft, relative map information which is robust to metrical errors. In this paper, probabilistic distributions over qualitative states are derived and an algorithm to update the map recursively is developed. Maps are evaluated for convergence and correctness in Monte Carlo simulations. Validation tests are conducted on the New College dataset to evaluate map performance in realistic environments.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 98, December 2017, Pages 292-306
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 98, December 2017, Pages 292-306
نویسندگان
Jennifer Padgett, Mark Campbell,