Control oriented model-based simulation and experimental studies on a compliant legged quadruped robot

ربات های چهارگانه توانایی مانور بیشتری در مورد ربات های متحرک رانی دارند. با این حال، یک ربات چهارگوش شامل بسیاری از محرک های مشترک است که باید به طور هماهنگ برای دستیابی به حرکت مورد نظر عمل کنند. اعلانهای مشترک موجب ایجاد اختلالات مختلف در بدن ربات می شوند و حتی ممکن است سیستم را بی ثبات سازند. بنابراین، تجزیه و تحلیل دینامیک قبل نقش مهمی در توسعه قوانین کنترل برای حرکت چهارگانه ایفا می کند. در اینجا، یک مدل پویای سه بعدی از چهارگوش با استفاده از تکنیک نمودار پیوند ایجاد شده است که می تواند با مدل های مختلف کنترل کننده ارتباط برقرار کند. این مدل شامل یک مدل زیر برای پایه های سازگار تلسکوپی است. نتایج شبیه سازی، انیمیشن ها و آزمایشات مورد بحث قرار گرفته است. چرخش در سرعت های مختلف پا برای ثبات دینامیک ربات مورد مطالعه قرار گرفته است. تاثیر پایداری پا بر پارامترهای حرکتی بررسی شده است که به انتخاب یک رعایت مناسب کمک می کند. اندازه گیری عملکرد با استفاده از کارایی انرژی به عنوان معیار تصمیم گیری انجام می شود. بررسی ساختار چهارگوش کارآمد انرژی، راه رفتن موتوری حرکتی و مسیریابی پایینی برای طراحی چهارگانه کارآمد انجام شده است.