On computing task-oriented grasps

در این مقاله، مسئله به دست آوردن بهینه از یک جسم با یک دست رباتیک چند انگشتی برای انجام یک کار مشخص، در نظر گرفته شده است. این کار ابتدا توسط یک اپراتور انسان نشان داده شده و الزامات نیروی / گشتاور آن از طریق استفاده از یک ابزار سنجنده گرفته شده است. کیفیت درک از طریق یک معیار سازگاری با کار محاسبه می شود. سنتز درک پس از آن به عنوان یک مسئله بهینه سازی محدود محدود می شود و باعث می شود که دست و پا گیر باشد، برای دستیابی به سینماتیک دست، با حداکثر رساندن معیار کیفیت مربوط به وظیفه گرایی و اطمینان از ثبات درک. این روش بر روی یک مدل دستی انسان تأیید شده و نشان داده شده است که به راحتی به مدل های مختلف سینماتیکی دست ساز می شود.