کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
6867798 | 1439925 | 2018 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Set-point control of robot end-effector pose using dual quaternion feedback
ترجمه فارسی عنوان
کنترل نقطه انتهایی ربات با استفاده از بازخورد کواترنوی دوگانه
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
This paper proposes an easy-to-implement set-point control of robot end-effector pose using dual quaternion representation. A dual quaternion error invariant to the choice of the reference coordinate system is defined and the stability of two different kinds of controllers, one based on a constrained-Jacobian transpose and the other on a constrained-Jacobian pseudoinverse, both derived in dual quaternion space, is proved using Lyapunov theory. In addition, this paper describes a simple method to tune the proposed controllers from a practical and pragmatic point of view. Experiments with a 6-axis industrial robot are shown in order to highlight the efficiency of the method and the performance of the developed controllers.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 52, August 2018, Pages 100-110
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 52, August 2018, Pages 100-110
نویسندگان
H.L. Pham, B.V. Adorno, V. Perdereau, P. Fraisse,