کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6867879 1439927 2018 12 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Robotic assembly of smartphone back shells with eye-in-hand visual servoing
ترجمه فارسی عنوان
مونتاژ روبوتی پشتی گوشی های هوشمند با سرویسی بصری چشم
کلمات کلیدی
بینایی در چشم، دستکاری مونتاژ رباتیک، بینش واقعی در زمان، سروکار بصری،
ترجمه چکیده
تحقیق در مورد مونتاژ گوشی های هوشمند توجه بیشتری را از صنعت تولید جلب کرده است. این مقاله یک سیستم مونتاژ خودکار پشتی را با استفاده از سرویس بصری در زمان واقعی در یک پیکربندی چشم درون ارائه می دهد. به ترتیب، روش های حرکت نگاه و حرکت و حرکت به ترتیب برای انجام وظایف مونتاژ دیستال و پروگزیمال پیشنهاد می شود. در هنگام مونتاژ دیستال، دیدن دوچشمی برای کمک به یک دستیار رباتیک جهت قرار دادن و بازسازی موقعیت ها و جهت های تلفن همراه و پشت آن در فضای کاری استفاده می شود. پس از بالا بردن پوسته پشت و سپس رسیدن به بالای گوشی تلفن همراه، میدان دید دوچشمی وجود ندارد. یک روش به ظاهر جدید از بازسازی سه بعدی با دو میدان مغناطیسی از نظر دو دوربین پیشنهاد شده است. با جفت سنسورهای بینایی مونوکلور، دو قانون کنترل صوتی مونوکلور بصری به صورت پیوسته برای انجام کار مونتاژ پروگزیمال به طور خودمختار استفاده می شود. بر اساس نتایج تجربی، دستکاری رباتیک می تواند برای نگه داشتن پشت با استفاده از یک دستگاه جاذب جذب و قرار دادن آن دقیقا بر روی گوشی هوشمند برای انجام کار مونتاژ خودکار، حتی اگر سیستم دید فقط کالیبراسیون شده است. رویکرد کنترل پیشنهادی برای مونتاژ دیستال و پروگزیمال به نظر می رسد کارآمد، انعطاف پذیر و قابل اعتماد برای کاربردهای بالقوه در تولید صنعتی است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
مونتاژ روبوتی پشتی گوشی های هوشمند با سرویسی بصری چشم
چکیده انگلیسی
Research concerning smartphone assembly has attracted increasing attention from the manufacturing industry. This paper presents an automatic back shell assembly system using real-time visual servoing in an eye-in-hand configuration. Look-then-move and look-and-move control approaches are sequentially proposed to handle distal and proximal assembly tasks, respectively. During distal assembly, binocular vision is employed to assist a robotic manipulator to locate and reconstruct the positions and orientations of a cellular phone and its back shell in the work space. After lifting the back shell up and then reaching the top of the cellular phone, there is no binocular field of view. A seemingly novel way of 3-D reconstruction by two uniocular fields of view of the two cameras is proposed. With the pair of monocular vision sensors, two monocular visual servo control laws are employed sequentially to perform the proximal assembly task autonomously. Based on the experimental results, the robotic manipulator can be driven to hold the back shell by a vacuum absorption device and position it precisely onto the smartphone to accomplish the automatic assembly task even if the vision system is only roughly calibrated. The proposed control approach for distal and proximal assembly appears to be efficient, flexible, and reliable for potential applications in industrial manufacturing.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 50, April 2018, Pages 102-113
نویسندگان
,