کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6868016 680649 2017 12 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A scaling algorithm for the generation of jerk-limited trajectories in the operational space
ترجمه فارسی عنوان
یک الگوریتم مقیاس بندی برای تولید مسیرهای محدود به حرکت در فضای عملیاتی
کلمات کلیدی
دستکاری انترپومورفیک، مدیریت زمان تکینگی در زمان واقعی، تکینگی مچ دست، مقیاس مسیر محدودیت های حرکتی،
ترجمه چکیده
خاصیت های کینماتیک یک مشکل مربوط به مسیرهایی است که در فضای عملیاتی تعریف شده اند. در مورد برنامه های کاربردی صنعتی که با وظایف غیر تکراری مشخص می شوند، امکان سنجی در پیش گرفته نمی تواند بررسی شود، به طوری که روش های مناسب برای مدیریت آنلاین در شرایط بحرانی دیگر مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله، یک طرح پوسته پوسته شدن پیشنهادی برای دستیابی خودکار مسیرهای احتمالی غیرقابل پیشبینی به منظور تولید سیگنال مرجع با محدودیت حرارتی تجدید نظر شده است: نزدیک به نقاط بحرانی، مسیرها به طور مناسب به آهستگی به منظور تضمین ردیابی دقت مسیر اختصاص داده شده در فضای عملیاتی. عملکرد واقعی سیستم پیشنهادی با استفاده از آزمون های گسترده تجربی بر روی یک بازدارنده تجاری تأیید شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
یک الگوریتم مقیاس بندی برای تولید مسیرهای محدود به حرکت در فضای عملیاتی
چکیده انگلیسی
Kinematic singularities represent a relevant problem for trajectories that are defined in the operational space. In case of industrial applications characterized by non-repetitive tasks, feasibility cannot be checked in advance, so that appropriate methods have been developed for the online management of otherwise critical situations. In this paper, a scaling scheme proposed in the past for the automatic handling of possibly unfeasible trajectories is revised in order to generate jerk-limited reference signals: close to critical points, trajectories are appropriately slowed down so as to guarantee an accurate tracking of the assigned path in the operational space. The actual performances of the proposed system have been experimentally verified on a commercial manipulator by means of extensive tests.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 44, April 2017, Pages 284-295
نویسندگان
, ,