کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6868257 680795 2015 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Finite-time synchronization control for bilateral teleoperation under communication delays
ترجمه فارسی عنوان
کنترل زمان هماهنگ سازی در زمان محدود برای تداخل دو جانبه تحت تاخیر های ارتباطی
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
در این مقاله یک تابع کنترل ردیابی حالت کشویی سریع تطبیقی ​​برای سیستم تلوزیون غیرخطی ارائه شده است. با استفاده از تکنیک حالت کشویی ترمینال، عملکرد سریع تر و دقیق تر هماهنگ سازی بین استاد و برده به دست می آید. در غیاب دانش برای عدم اطمینان سیستم، یک کنترل کننده حالت کشویی سازگار ارائه شده است. یک اصطلاح قوی برای جبران خطای تخمینی سازگار استفاده می شود. خطاهای ردیابی در زمان محدود با کنترل جدید به صفر میرسند. در نهایت، شبیه سازی برای نشان دادن اثربخشی روش پیشنهادی ارائه شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
کنترل زمان هماهنگ سازی در زمان محدود برای تداخل دو جانبه تحت تاخیر های ارتباطی
چکیده انگلیسی
This paper presents a new adaptive fast terminal sliding mode tracking control scheme for nonlinear teleoperation system. With the use of the terminal sliding mode technique, the faster and high-precision synchronization performances between the master and the slave are achieved. In the absence of the knowledge for the system uncertainties, an adaptive sliding mode controller is presented. A robust term is employed to compensate the adaptive estimation error. The tracking errors converge to zero in finite time with the new controller. Finally, simulations are presented to show the effectiveness of the proposed approach.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 31, February 2015, Pages 61-69
نویسندگان
, , ,