A novel adaptive control of a human musculoskeletal arm model

این مقاله یک کنترل تطبیقی ​​جدید از مدل بازو انسان عضلانی اسکلتی را پیشنهاد می کند تا شبیه سازی حرکت های اندام فوقانی انسان انجام شود. کنترل کننده مبتنی بر شبکیه عصبی با عملکرد عادی متعادل است که ساختار بازیگر نقش آفرینی را در بر میگیرد. عملکرد عادی شبکه عصبی پایه نرمال شده به طور همزمان عملکردهای سیاست شبکه بازیگر و عملکرد ارزش شبکه منتقد را تقریب می کند. مکانیسم سازگاری سازگار به صورت پویا برای تحقق ساختارهای فضایی دولتی ایجاد شده است. این رویکرد می تواند به طور غلط از لعاب ابعاد ناشی از تقسیم فضایی دولتی غلبه کند و همیشه ساختار را در حالت مطلوب حفظ کند. مدل بازوی انسانی یک مدل هیل نوع با دو مفاصل، شش عضله را تصویب می کند. به عنوان یک اعتبار سنجی، شبیه سازی های عددی برای دستیابی به حرکات دست اندرکور اندام فوقانی انجام می شود. نتایج نشان می دهد که کنترل انطباقی می تواند به خوبی مدل بازوی انسانی را به منظور تقلید از حرکات دست یابد.