کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6883326 1444171 2018 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A novel adaptive control of a human musculoskeletal arm model
ترجمه فارسی عنوان
یک کنترل تطبیقی ​​جدید بر روی مدل بازو انسان عضلانی اسکلتی
کلمات کلیدی
بازیگر نقش مکمل مدل بازو انسان اسکلتی عضلانی رسیدن به جنبش، کنترل انعطاف پذیر،
ترجمه چکیده
این مقاله یک کنترل تطبیقی ​​جدید از مدل بازو انسان عضلانی اسکلتی را پیشنهاد می کند تا شبیه سازی حرکت های اندام فوقانی انسان انجام شود. کنترل کننده مبتنی بر شبکیه عصبی با عملکرد عادی متعادل است که ساختار بازیگر نقش آفرینی را در بر میگیرد. عملکرد عادی شبکه عصبی پایه نرمال شده به طور همزمان عملکردهای سیاست شبکه بازیگر و عملکرد ارزش شبکه منتقد را تقریب می کند. مکانیسم سازگاری سازگار به صورت پویا برای تحقق ساختارهای فضایی دولتی ایجاد شده است. این رویکرد می تواند به طور غلط از لعاب ابعاد ناشی از تقسیم فضایی دولتی غلبه کند و همیشه ساختار را در حالت مطلوب حفظ کند. مدل بازوی انسانی یک مدل هیل نوع با دو مفاصل، شش عضله را تصویب می کند. به عنوان یک اعتبار سنجی، شبیه سازی های عددی برای دستیابی به حرکات دست اندرکور اندام فوقانی انجام می شود. نتایج نشان می دهد که کنترل انطباقی می تواند به خوبی مدل بازوی انسانی را به منظور تقلید از حرکات دست یابد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر شبکه های کامپیوتری و ارتباطات
چکیده انگلیسی
The paper proposes a novel adaptive control of the human musculoskeletal arm model in order to simulate reaching movements of the human upper extremity. The controller is based on a normalized radial basis function neural network, which takes the Actor-Critic structure. The normalized radial basis function neural network simultaneously approximates the policy function of the actor network and the value function of the critic network. An adaptive adjustment mechanism is dynamically established to realize the state space constructions. The approach could effectively overcome the curse of dimensionality caused by state space division and always keep the structure in an optimal state. The human arm model adopts a Hill-type model with two joints, six muscles. As a validation, numerical simulations are performed to achieve the reaching movements of the human upper extremity. The results show that the adaptive control can well instruct the human arm model to mimic the reaching movements.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Computers & Electrical Engineering - Volume 69, July 2018, Pages 732-739
نویسندگان
, ,