کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6901957 1446495 2017 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Fuzzy control of omnidirectional robot
ترجمه فارسی عنوان
کنترل فازی ربات همه جانبه
کلمات کلیدی
ربات فوتبال، کنترل فازی، جلوگیری از موانع،
ترجمه چکیده
در این مقاله طراحی سیستم کنترل فازی برای یک ربات همه جانبه ارائه شده است. ساختار کنترل ربات همه جانبه توصیف شده است. سینماتیک و دینامیک ربات موبایل ارائه شده است. طراحی سیستم کنترل برای زاویه موقعیت و جهت برای کنترل سرعت خطی و زاویه ای ربات همه جانبه انجام می شود. طرح های کنترل کننده های فازی انجام می شود و سپس برای کنترل روبات های فوتبال بلوری هولومونی 4 چرخ استفاده می شود. الگوریتم کنترل فازی طراحی شده در شبیه سازی به طور گسترده مورد آزمایش قرار گرفته و نتایج رضایت بخش در زمان اجرا ارائه شده است. کنترل کننده ارائه شده در این مقاله یک راه حل بهینه را برای به حداقل رساندن تفاوت بین مسیر مرجع و خروجی فعلی فراهم می کند. نتایج بدست آمده نشان دهنده اثربخشی الگوریتم های پیشنهاد شده در کنترل فوتبال ربات است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر علوم کامپیوتر (عمومی)
پیش نمایش مقاله
کنترل فازی ربات همه جانبه
چکیده انگلیسی
This paper presents the design of fuzzy control system for an omnidirectional robot. The control structure of omnidirectional robot was described. The kinematics and dynamics of the mobile robot are presented. The design of control system is implemented for position and orientation angle in order to control the linear and angular speed of the omnidirectional robot. The designs of fuzzy controllers are performed and then these are used for the control of the holonomic 4-wheel-driven soccer robots. The designed fuzzy control algorithm has been extensively tested in simulation and provided satisfactory results in run time. The controller presented in this paper provides an optimal solution to minimize the differences between the reference trajectory and the current output. The obtained results demonstrate the effectiveness of proposed algorithms in robot soccer control.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Procedia Computer Science - Volume 120, 2017, Pages 608-616
نویسندگان
, , , , , ,