کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6954838 1451848 2017 11 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Combined input shaping and feedback control for double-pendulum systems
ترجمه فارسی عنوان
شکل گیری ورودی ترکیبی و کنترل بازخورد برای سیستم های دو پاندول
کلمات کلیدی
ورودی شکل دادن، کنترل بازخورد، مدل سازی سیستم،
ترجمه چکیده
یک سیستم کنترل ترکیبی از شکل گیری ورودی و بازخورد برای سیستم های دو پاندولایی که تحت اختلالات خارجی قرار می گیرند، توسعه داده می شود. روش کنترل پیشنهادی پاسخ سریع نقطه به نقطه همانند کنترل ورودی-شکل حلقه باز است. این همچنین تغییرات گذرا در طول حرکت سیستم را کاهش می دهد و نوسان باقی مانده ناشی از اختلال با استفاده از کنترل بازخورد. اثر تغییرات پارامتر مانند نسبت جرم آونگ دو، نسبت طول مدت تعلیق و فاصله حرکت از طریق شبیه سازی عددی مورد بررسی قرار گرفت. مهمترین نتایج همچنین با آزمایشات در یک جرثقیل کوچک اندازه گیری شد. کنترل کننده به طور موثر باعث کاهش اختلالات می شود و به مدل سازی عدم قطعیت ها و تغییرات کاری کمک می کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
چکیده انگلیسی
A control system combining input shaping and feedback is developed for double-pendulum systems subjected to external disturbances. The proposed control method achieves fast point-to-point response similar to open-loop input-shaping control. It also minimizes transient deflections during the motion of the system, and disturbance-induced residual swing using the feedback control. Effects of parameter variations such as the mass ratio of the double pendulum, the suspension length ratio, and the move distance were studied via numerical simulation. The most important results were also verified with experiments on a small-scale crane. The controller effectively suppresses the disturbances and is robust to modelling uncertainties and task variations.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanical Systems and Signal Processing - Volume 85, 15 February 2017, Pages 267-277
نویسندگان
, , , , ,