کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
710219 | 892106 | 2009 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Discrete PDC control design with observer for trajectory tracking of non-holonomic mobile robot
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
AbstractThis paper presents a new technique for tracking-error model-based discrete PDC control for non-holonomic mobile robot. This technique consists in rewriting the discrete kinematic error-model of the tracking problem for mobile robot into a discrete TS fuzzy representation and finding a stabilizing controller by solving LMI conditions for tracking-error model in the discrete case. The state variables are filtered using discrete TS fuzzy observer in order to reject perturbations. The reference trajectory is composed by two C3 Bezier curves in order to obtain an ellipse like shape with respect to acceleration limits of the mobile robot. The experimental results are presented here to show the efficiency of the proposed approach.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 42, Issue 19, 2009, Pages 170–175
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 42, Issue 19, 2009, Pages 170–175
نویسندگان
El-H. Guechi, J. Lauber, M. Dambrine, G. Klančar, S. Blažič,