کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7116055 | 1461176 | 2018 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Dynamic surface fault tolerant control for underwater remotely operated vehicles
ترجمه فارسی عنوان
کنترل تحمل خطای سطح دینامیکی برای وسایل نقلیه تحت کنترل از راه دور زیر آب
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
کنترل سطح دینامیک، وسیله نقلیه از راه دور، کنترل ضعف
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
In this paper, we present a two stages actuator Fault Tolerant Control (FTC) strategy for the trajectory tracking of a Remotely Operated Vehicle (ROV). Dynamic Surface Control (DSC) is used to generate the moment and forces required by the vehicle to perform the desired motion. In the second stage of the control system, a fault tolerant thruster allocation policy is employed to distribute moment and forces among the thrusters. Exhaustive simulations have been carried out in order to compare the performance of the proposed solution with respect to different control techniques (i.e., PID, backstepping and sliding mode approaches). Saturations, actuator dynamics, sensor noises and time discretization are considered, in fault-free and faulty conditions. Furthermore, in order to provide a fair and exhaustive comparison of the control techniques, the same meta-heuristic approach, namely Artificial Bee Colony algorithm (ABC), has been employed to tune the controllers parameters.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 78, July 2018, Pages 10-20
Journal: ISA Transactions - Volume 78, July 2018, Pages 10-20
نویسندگان
Alessandro Baldini, Lucio Ciabattoni, Riccardo Felicetti, Francesco Ferracuti, Alessandro Freddi, Andrea Monteriù,