کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7116059 1461176 2018 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Trajectory exponential tracking control of unmanned surface ships with external disturbance and system uncertainties
ترجمه فارسی عنوان
کنترل ردگیری مسیریابی از کشتی های سطحی بدون سرنشین با اختلالات خارجی و عدم اطمینان سیستم
کلمات کلیدی
کشتی های سطحی بدون سرنشین، کنترل ردیابی مسیر همگرایی نمایشگاهی، اختلال خارجی، عدم اطمینان سیستم،
ترجمه چکیده
هر کشتی سطح بدون سرنشین به عدم قطعیت سیستم، پارامترهای ناشناخته و اختلالات ناشی از باد، بارهای موج و جریانهای اقیانوسی مربوط می شود. آنها ممکن است دقت کنترل کشتی را بدتر کنند. این مقاله با هدف حل مسئله کنترل ردیابی مسیر کشتی های بدون سرنشین با اختلال و عدم اطمینان سیستم به طور همزمان تنظیم شده است. یک کنترل کننده پشتی بر پایه برآوردگر با برآوردگر طراحی شده برای ارزیابی دقیق اختلالات و عدم اطمینان ارائه شده است. کنترل پیشنهادی تضمین می کند که سیستم ردیابی حلقه بسته به صورت پایدار در سطح جهان ثابت باشد. خطای مسیر ردیابی و خطای تخمینی از اختلالات و عدم اطمینان در سطح جهانی ثابت است. ویژگی اصلی این طرح کنترل توسعه این است که آن را قوی تر به اختلالات و عدم اطمینان سیستم. نتایج شبیه سازی بیشتر برای اعتبار سنجی اثربخشی روش ارائه شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
کنترل ردگیری مسیریابی از کشتی های سطحی بدون سرنشین با اختلالات خارجی و عدم اطمینان سیستم
چکیده انگلیسی
Any unmanned surface ship is subject to system uncertainty, unknown parameters, and external disturbance induced by the wind, the wave loads, and the ocean currents. They may deteriorate ship's control accuracy. This paper aims to solve the trajectory tracking control problem of unmanned surface ships with disturbance and system uncertainty accommodated simultaneously. An estimator-based backstepping controller is presented with an estimator designed to provide a precise estimation of the disturbance and uncertainties. The proposed controller ensures the closed-loop tracking system to be globally exponentially stable. The trajectory tracking error and the estimation error of disturbance and uncertainties are globally exponentially stable. The key feature of the developed control scheme is that it is more robust to disturbances and system uncertainties. Simulation results are further presented to validate the effectiveness of the approach.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 78, July 2018, Pages 47-55
نویسندگان
, , , ,