کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7116348 | 1461181 | 2018 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Sliding mode control for a two-joint coupling nonlinear system based on extended state observer
ترجمه فارسی عنوان
کنترل حالت کشویی برای یک سیستم غیرخطی اتصال دو طرفه مبتنی بر ناظر گسترش یافته دولتی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
در این مقاله یک سیستم غیرخطی اتصال دو طرفه که توسط عضلات مصنوعی پنوماتیک هدایت می شود، معرفی شده است. کنترل کننده حالت کشویی با ناظر توسعه یافته دولتی برای مقابله با غیر خطی و اختلالات برای سیستم غیرخطی اتصال دو طرفه پیشنهاد شده است. علاوه بر این، همگرایی ناظر توسعه یافته دولتی ارائه شده است و تحلیل ثبات سیستم حلقه بسته با کنترل کننده کشویی نیز نشان داده شده است. در نهایت، برخی از آزمایشات برای اثربخشی واقعیت روش پیشنهادی نشان داده شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
A two-joint coupling nonlinear system driven by pneumatic artificial muscles is introduced in this paper. A sliding mode controller with extended state observer is proposed to cope with nonlinearities and disturbances for the two-joint coupling nonlinear system. In addition, convergence of the extended state observer is presented and stability analysis of the closed-loop system is also demonstrated with the sliding mode controller. Lastly, some experiments are carried out to show the reality effectiveness of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 73, February 2018, Pages 130-140
Journal: ISA Transactions - Volume 73, February 2018, Pages 130-140
نویسندگان
Ling Zhao, Haiyan Cheng, Tao Wang,