کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
712563 892154 2006 5 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
TRAJECTORY TRACKING FOR OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOTS BASED ON RESTRICTIONS OF THE MOTOR'S VELOCITIES
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
TRAJECTORY TRACKING FOR OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOTS BASED ON RESTRICTIONS OF THE MOTOR'S VELOCITIES
چکیده انگلیسی

In this paper, we propose an algorithm that combine the restriction on motor's velocities and the kinematic model of Omni-Directional mobile robots to improve the trajectory's following. The algorithm verifies the reference velocities of the robot and redefine them if necessary, in order to prevent possible saturation on motor's velocities. Simulation results of the algorithm applied to an omnidirectional mobile robot are presented.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 121–125
نویسندگان
, , ,