کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
712582 | 892154 | 2006 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
MODELING AND CONTROL DESIGN USING THE BOLTZMANN-HAMEL EQUATIONS: A ROLLER-RACER EXAMPLE
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: MODELING AND CONTROL DESIGN USING THE BOLTZMANN-HAMEL EQUATIONS: A ROLLER-RACER EXAMPLE MODELING AND CONTROL DESIGN USING THE BOLTZMANN-HAMEL EQUATIONS: A ROLLER-RACER EXAMPLE](/preview/png/712582.png)
چکیده انگلیسی
The paper presents a dynamic modeling and control design for a wheeled vehicle with idle wheels. An example we detail is a roller-racer. For this system, we cannot determine its global motion by just the shape variation, since it does not posses a sufficient number of nonholonomic constraint equations. Kinematics must be complemented with the system dynamics. Using the Boltzmann-Hamel equations we develop a control oriented dynamic model for the roller-racer. Based on this model we design a modified computed torque controller to track its desired motion. We demonstrate that the Boltzmann-Hamel equations offer a competitive tool to develop dynamic control models for constrained systems and they may facilitate a subsequent controller design.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 236–241
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 236–241
نویسندگان
Elżbieta Jarzębowska, Rafał Lewandowski,