کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
712640 | 892154 | 2006 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
ON SPATIAL TRAJECTORY PLANNING & OPEN-LOOP CONTROL FOR UNDERACTUATED AUVs
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper considers the problem of spatial planning and open-loop control for underactuated AUVs. Given a smooth inertial 3D trajectory to be followed by some vehicle point, the developed algorithm uses the vehicle dynamic model, and computes the 3D corresponding body-fixed linear and angular velocities as well as vehicle orientations, yielding a feasible 6 DOF trajectory. The design of tracking controllers is then facilitated by using this trajectory, which is consistent with AUV dynamics. The full 6 DOF computed trajectory is further used to compute the efforts for the three available control inputs and to result in an open-loop trajectory controller.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 592–597
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 592–597
نویسندگان
Filoktimon Repoulias, Evangelos Papadopoulos,