کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7126934 1461550 2018 12 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Dual-envelop-oriented moving horizon path tracking control for fully automated vehicles
ترجمه فارسی عنوان
کنترل دوچرخه سواری جهت افقی برای وسایل نقلیه کاملا اتوماتیک
کلمات کلیدی
وسایل نقلیه کاملا اتوماتیک، ردیابی مسیر، کنترل پیش بینی مدل، بیرون زدن داخلی پوشاندن،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
A novel description of dual-envelop-oriented path tracking issue is presented for fully automated vehicles which considers shape of vehicle as inner-envelop (I-ENV) and feasible road region as outer-envelop (O-ENV). Then implicit linear model predictive control (MPC) approach is proposed to design moving horizon path tracking controller in order to solve the situations that may cause collision and run out of road in traditional path tracking method. The proposed MPC controller employed varied sample time and varied prediction horizon and could deal with modelling error effectively. In order to specify the effectiveness of the proposed dual-envelop-oriented moving horizon path tracking method, veDYNA-Simulink joint simulations in different running conditions are carried out. The results illustrate that the proposed path tracking scheme performs well in tracking the desired path, and could increase path tracking precision effectively.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 50, April 2018, Pages 422-433
نویسندگان
, , , , , ,