Controlling two haptically-coupled devices: System modeling and stability analysis

این مقاله به تحلیل ثبات دو دستگاه متصل به هپتیک پرداخت. این توصیف نحوه مدل سازی این نوع سیستم ها و نشان دادن چگونگی به دست آوردن امپدانس اتصال پایدار را نشان می دهد. این رویکرد به یک راه اندازی آزمایشی که شامل یک سیستم رانندگی دوجانبه است که در آن هر دو دستگاه به صورت مخفیانه به هم متصل هستند اعمال می شود. چهار نوع مختلف بسته به دینامیک سیستم عبارتند از: 1) دستگاه های سفت و سخت یکسان، 2) دستگاه های سفت و سخت متفاوت، 3) دستگاه های مختلف با حالت ارتعاش، و 4) دستگاه های مکانیکی مرتبط با حالت ارتعاش. تجزیه و تحلیل نظری با آزمایش های انجام شده در پلت فرم شبیه سازی رانندگی اعتبار دارد. تأثیر اپراتور انسان نیز مورد آزمایش قرار گرفته است. نتایج را می توان به برنامه های دیگر گسترش داد که در آن دو دستگاه هپتیک برای نگهداری اشیاء مجازی استفاده می شوند.