Model predictive control of vehicle stability using coordinated active steering and differential brakes

این مقاله مدل کنترل پیش بینی کننده ثبات جانبی خودروها را با استفاده از فرمان های جلوگیرانه و جلوگیری از ترمزهای دیفرانسیل انجام می دهد. این کنترل بر اساس یک مدل دوچرخه سواری خودرو طراحی شده و لحظه ای از ترمزهای دیفرانسیل به عنوان گشتاور خارجی محسوب می شود. مدل پیش بینی محاسبه مقادیر آینده نگر از نرخ چرخش خودرو، سرعت جانبی و زاویه لغزش رانندگی در پنجره پیش بینی محاسبه شده است. زاویه حرکتی وسیله نقلیه در محدوده مجاز با استفاده از محدودیت های نرم در سرعت جانبی به منظور تضمین امکان پذیری پایدار اعمال می شود. با استفاده از شبیه سازی های کامپیوتری، کنترل کننده نشان داده است که اقدامات کنترل پیشگیرانه ای را برای کنترل زاویه حمل و نقل وسایل نقلیه ارائه می دهد. پاسخ حلقه بسته کنترل کننده همچنین در آزمایش های تجربی بر روی یک وسیله نقلیه آزمایش شده مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد عملکرد رضایت بخش در ترکیب های مختلف فرمان جلو فعال و ترمز دیفرانسیل. علاوه بر این، زمان محاسبه کنترل کننده اندازه گیری شده و نشان داده شده است که به طور ایمن زیر زمان نمونه گیری از کنترل کننده.