An interaction controller formulation to systematically avoid force overshoots through impedance shaping method with compliant robot base

امروزه، کنترل کننده های سبک وزن به طور گسترده در بسیاری از برنامه های کاربردی مورد نیاز است که نیاز به دستکاری / تعامل با اشیاء سازگار / شکننده دارند. در واقع، اینرسی و انطباق کنترل شده، در واقع، چنین دستکاری هایی را جذاب تر می کند، زمانی که بسته های سازگار (یا سیستم عامل های تلفن همراه) به تصویب رسیده و تماس با نیروی تماس، می تواند برنامه را به خطر بیندازد. کار ارائه شده در اینجا، طراحی یک کنترل کننده نیروی ردیابی را برای وظایف متقابل ارائه می دهد که به طور سیستماتیک می تواند از هر حرکتی برای ربات های سبک وزن که بر اساس پایه های سازگار نصب شده است، جلوگیری شود. الگوریتم توسعه یافته اجازه می دهد تا جابجایی دینامیک پایه ربات سازگار که بر تعامل تاثیر می گذارد. دستاوردهای کنترل شده برای ردیابی مرجع نیروی هدف از طریق تخمین حالت پایه ربات و سختی محیط تعامل محاسبه می شود. محاسبه ثبات حلقه بسته و کنترل دستاوردهای توصیف شده است. قانون کنترلی در یک کار تحقیقاتی با یک پایه ربات سازگار و یک محیط سازگار برای نشان دادن عملکرد به دست آمده معتبر است.