کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7127601 1461574 2015 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Generalized proportional integral observer based control of an omnidirectional mobile robot
ترجمه فارسی عنوان
کنترل کامل انتگرال متناوب بر اساس یک ربات متحرک چند جهته
کلمات کلیدی
ناظر انتگرال متناسب متعارف، روبات تلفن همراه همه جانبه، سوار چرخ های همه جانبه، کنترل ردیابی مسیر
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
This paper presents an observer based trajectory tracking control system design for an omnidirectional mobile robot with MY wheel-II. MY wheel-II is a switch wheel mechanism. Switch wheeled omnidirectional mobile robots are complicated autonomous switched nonlinear systems. In this paper, the complicated switching dynamics, unmodeled dynamics and input-output cross-couplings are considered as an unknown time-varying perturbation input vector, which is online estimated by means of a generalized proportional integral observer. The original switched nonlinear multi-input multi-output system is then reduced to three decoupled double integrators in an approximate manner. Traditional proportional derivative controllers are then applied to the decoupled double integrators. In addition, only part of the robot model information is used in the control system design. Simulation and experimental tests illustrate the effectiveness of this practical control method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 26, March 2015, Pages 36-44
نویسندگان
, ,