Fault-tolerant strategy and experimental study on compliance assembly of a redundant parallel six-component force sensor

در این مقاله، مدل ساختار و مدل اندازه گیری جامع از یک سنسور نیروی شش ضلعی مجهز به موازات داده شده است. برای اثبات ویژگی های تحمل خطا، استراتژی کار سنسور تحلیل می شود، استراتژی تشخیص خطا و استراتژی شناسایی خطای سنسور ارائه می شود. سپس مدل ریاضی کالیبراسیون غیر خطا و غیرمستقیم به ترتیب به دست آمده است. بر اساس مدل کالیبراسیون، آزمون کالیبراسیون تحمل پذیری خطا، ماتریس کالیبراسیون و ماتریس خطای تحمل خطا به دست می آید. با توجه به ترکیب عملیات صنعتی عملیاتی و سنسور نیروی شش مولفه موازی، موشک شیلینگ انتخاب می شود، مدل نیروی آن و استراتژی مونتاژ مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد. بستر آزمایشی آزمایش مونتاژ ایجاد شده است. در نهایت، آزمایش با شکست سنسور و آزمایش بدون نقص حسگر هر دو انجام می شود، که نتایج خوبی در اندازه گیری نیروی شش مولفه و ویژگی تحمل گسل نشان می دهد.