کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7135014 1461858 2016 27 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Fuzzy-controlled living insect legged actuator
ترجمه فارسی عنوان
عامل کنترل حشرات زنده با کنترل فازی
کلمات کلیدی
کنترل فازی، ربات های بی هوازی کنترل حرکت حشرات، کنترل عضله حشرات،
ترجمه چکیده
واحدهای حرکتی موتوری (به عنوان مثال، پاها) یک موجود زنده توسط پروتکل های کنترل تحریک شده، عملکرد کلیدی نسبت به ماشین های زنده، روبات های بی هویتی یا حیوانات سایبورگ هستند - تلفیق موجودات زنده و دستگاه های ساخته شده با انسان. برای دستیابی به الگوی الگوی متحرک الگویی (به عنوان مثال، راه رفتن)، یک سیستم کنترل باز بسته (بازخورد) برای هدایت واحدهای حرکتی جهت تنظیم یا حرکت به سمت پیش تعیین شده و مسیر حرکت ضروری است. این مطالعه توانایی ساخت سیستم کنترل دقیق حلقه بسته با استفاده از جابجایی زاویه ای پا پای کولیوپتران با تحریک الکتریکی به طور مستقیم به عضلات مربوطه را نشان داد. ما تایید مکاتبات بین جابجایی زاویه ای پا پای سوسک و فرکانس تحریک الکتریکی متناسب، غیر خطی و نوع زمان بود. یک سیستم کنترل فازی با توابع عضویت چندگانه با استفاده از کنترل کننده متناسب با پارامترهای قابل تنظیم، پیشنهادی برای کنترل حرکت به دست آمد و ما با موفقیت یک پایه زنده را در کنار یک مسیر حرکت از پیش تعیین شده هدایت کردیم.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه شیمی الکتروشیمی
پیش نمایش مقاله
عامل کنترل حشرات زنده با کنترل فازی
چکیده انگلیسی
Steering motor units (e.g., legs) of a living organism by controlled stimulation protocols is a key performance toward living machines, biohybrid robots, or cyborg animals-a fusion of living organisms and man-made devices. To achieve fundamental locomotion pattern generation (e.g., walking gait), a closed-loop (feedback) control system to steer motor units to be set at or to move along a predetermined position and motion path is essential. This study demonstrated the capability to build a precise closed-loop control system manipulating the angular displacement of a coleopteran's leg with electrical stimulation applied directly to the corresponding muscles. We confirmed the correspondence between the angular displacement of the beetle's leg and the electrical stimulation frequency was proportional, nonlinear, and time-variant. A fuzzy control system with multiple membership functions using a proportional controller with adjustable parameters was then proposed and adopted for motion control, and we successfully steered a living leg along a predetermined motion path.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Sensors and Actuators A: Physical - Volume 242, 1 May 2016, Pages 182-194
نویسندگان
, , , ,