کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
714293 | 892183 | 2013 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A Randomized Approach for Robust Control of Uncertain UAVs
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
The objective of this paper is the development of a randomized LQR algorithm for UAVs subject to uncertainty. A controller gain is synthesized using a Lyapunov approach dealing with a formation of two mini-UAV systems in the classical Leader/Wingman configuration. Our contribution is to demonstrate that the proposed sequential algorithm provides a randomized controller which stabilizes the uncertain system. This probabilistic technique is then validated with an extensive a posteriori analysis. We show that the UAV reaches the desired altitude without an additional PID channel, and therefore tuning of the controller gains is avoided.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 46, Issue 30, 2013, Pages 226-231
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 46, Issue 30, 2013, Pages 226-231