کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7153541 1462484 2018 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Observer-based control for the platform of a tethered space robot
ترجمه فارسی عنوان
کنترل مبتنی بر مشاهدات برای پلت فرم یک ربات فضایی وابسته است
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
در این مقاله، مسئله کنترل نگرش یک پلت فرم ربات فضایی در حضور اختلال ناشناخته خارجی ناشی از اتصال تسمه الاستیک به کار می رود. اختلال ناشناخته ناشی از اتصال باعث ایجاد چالش های فراوانی برای کنترل نگرش پلت فرم می شود. در این کار، پویایی نگرش مبهم پلت فرم با در نظر گرفتن لایبریاسیون تسمه الاستیک، و سپس با هدف جبران اختلال ناشناخته، توجه عمده اختصاص داده شده به ایجاد یک ناظر اختلال غیرخطی بر اساس اندازه گیری ژیروسکوپ، پس از آن، یک روش نگرش سازگارانه با ترکیب مشاهدات اختلال با یک کنترل کننده کشویی پیشنهاد می شود. در نهایت، مزایای ناظر مبتنی بر کنترل کننده سازگار با مجموعه ای از شبیه سازی های عددی مورد تایید قرار می گیرد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
پیش نمایش مقاله
کنترل مبتنی بر مشاهدات برای پلت فرم یک ربات فضایی وابسته است
چکیده انگلیسی
This paper addresses the attitude control problem of a space tethered robot platform in the presence of unknown external disturbance caused by a connecting elastic tether. The tether-generated unknown disturbance leads to tremendous challenges for attitude control of the platform. In this work, the perturbed attitude dynamics of the platform are derived with a consideration of the libration of the elastic tether, and then with the purpose of compensating the unknown disturbance, major attention is dedicated to develop a nonlinear disturbance observer based on gyros measurements, after which, an adaptive attitude scheme is proposed by combining the disturbance observer with a sliding mode controller. Finally, benefits from the observer based on an adaptive controller are validated by series of numerical simulations.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Chinese Journal of Aeronautics - Volume 31, Issue 8, August 2018, Pages 1786-1796
نویسندگان
, , ,