کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
716447 | 892221 | 2012 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A Frequency-Domain Approach for Flexible-Joint Robot Modeling and Identification
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper proposes a control-oriented modeling and identification framework for flexible-joint robot arms using motor-side measurements only. From the perspective of model-based control strategies including an inner feedback linearization loop, the proposed method allows an explicit treatment of the vibrational behavior induced by the flexibilities. A theoretical model of the partially decoupled system is derived and a frequency-domain identification procedure allowing an estimation of the flexible parameters is detailed. The obtained description of the system is experimentally validated on the CEA lightweight robot arm ASSIST.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 45, Issue 16, July 2012, Pages 583-588
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 45, Issue 16, July 2012, Pages 583-588