کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7178997 1467707 2018 19 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design and analysis of a novel walking vehicle based on leg mechanism with variable topologies
ترجمه فارسی عنوان
طراحی و تجزیه و تحلیل یک وسیله نقلیه جدید پیاده روی بر اساس مکانیزم پا با توپولوژی متغیر
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
به منظور بهبود سازگاری مکانیزم پا یک درجه از آزادی با ناحیه های ناشناخته با حفظ سادگی کنترل آن، بهره وری انرژی و استحکام یکپارچه، یک مکانیسم جدید زنجیره ای با ساختارهای توپولوژیکی متغیر پیشنهاد شده است که به عنوان یک پایه واحد عمل کند گیت های مختلف تولید کنید. فرایند طراحی زنجیره سینماتیک بسته توسط دو نوع اتصالات مکانیکی تکمیل می شود. علاوه بر این، سینماتیک پای تک در دو حالت با استفاده از روش حلقه بردار مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و ساختار خاصی از سازه پا با پارامترهای بهینه طراحی شده است. حالت های توپولوژیکی با گراف ها و یک ماتریس نمایش داده می شود. علاوه بر این، تمام قسمت های بدن و وسایل نقلیه راهپیمایی زنجیره ای توسعه یافته و ساخته شده است. به طور خاص، برای ارزیابی توان عبور، این مقاله احتمال پیشگیری مانع را پیشنهاد می کند. یک سری از شبیه سازی های پیاده روی پویا انجام شده است و برای پشتیبانی از قابلیت مانور مانور و مقایسه حرکت می باشد. واحدهای پنهانی برای تایید تحلیل تئوری ساخته شده اند و آزمایش های پیاده روی با وسیله نقلیه چند پا برای نشان دادن عملکرد نمونه اولیه صورت گرفته است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
طراحی و تجزیه و تحلیل یک وسیله نقلیه جدید پیاده روی بر اساس مکانیزم پا با توپولوژی متغیر
چکیده انگلیسی
In order to improve the adaptability of one-degree-of-freedom leg mechanism to unknown terrains while maintaining its control simplicity, energy efficiency and integral rigidity, a novel close-chain mechanism with variable topological structures is proposed to act as a single leg to generate different gaits. The design process of the closed kinematic chain is completed by integrating two types of mechanical joints. Besides, the kinematics of the single leg under two modes is analyzed using vector loop method, and the particular structure of the leg mechanism is designed with optimized parameters. The topological states are represented with graphs and a matrix. Moreover, the whole close-chain legged unit and the walking vehicle are developed and constructed. In particular, to evaluate the crossing ability, this paper proposes the obstacle-surmounting probability. A series of dynamic walking simulations is conducted and analyzed to support the obstacle-surmounting capability and mobility comparison. Legged units are fabricated to verify the theoretical analysis, and walking experiments with a multi-legged vehicle are performed to testify the prototype performance.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 128, October 2018, Pages 663-681
نویسندگان
, ,