کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
721388 | 892312 | 2009 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design and Control of Multi–jointed Robot Finger based on Artificial Muscle Actuator.*
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
A new biomimetic actuation system by artificial muscle actuator based on dielectric elastomer is presented in this paper. A novel linear actuator called “multi-stacked actuator” is introduced, which can be embedded in the phalanges of the finger and ensures a compact design of the overall system. The performance of the proposed actuation system is demonstrated using two degree–of–freedom robot finger. A pulse-width-modulation proportional-integral-derivative (PWM-PID) feedback controller based on the discharging circuit is implemented and tested. The proposed system can be extended to the multi–fingered robot hand easily, and applied even for articulated mechanisms such as legged robots etc.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 42, Issue 16, 2009, Pages 401-406
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 42, Issue 16, 2009, Pages 401-406