کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
723604 | 892350 | 2007 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
THE DRIVEN ROLLING TORUS
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
We develop the equations of motion for a torus with a general contact profile that rolls without slipping and that is actuated using drive and steer torques. The form of the dynamics plus nonholonomic constaints allows an easy reduction to a dynamic control system of dimension 4 including the three angular rates and the roll (or lean) angle. Using a standard torus with geometric and inertial parameters similar to those of a motorcycle tire and wheel, we find that the rolling torus exhibits, with increasing forward speed, an unexpected transition from stability to instability and back to stability.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 40, Issue 12, 2007, Pages 101–106
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 40, Issue 12, 2007, Pages 101–106
نویسندگان
John Hauser, Alessandro Saccon,