کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
723644 | 892350 | 2007 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
OUTPUT FEEDBACK REGULATION OF A FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: OUTPUT FEEDBACK REGULATION OF A FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR OUTPUT FEEDBACK REGULATION OF A FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR](/preview/png/723644.png)
چکیده انگلیسی
In this work, the output feedback stabilization problem of a flexible joint manipulator is solved. It is assumed that only the angular position of the end link is measured. The employed approach consists of the asymptotic reconstruction of a full state feedback stabilizing control law, without using a Lyapunov function and by applying a separation principle. Firstly, a full information feedback linearizing controller is designed and, then, a dynamic output feedback (estimating the unmeasured state variables) is synthesized, which asymptotically recovers the full information control law. Digital simulations show excellent performance of the output feedback controlled state trajectories of the manipulator.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 40, Issue 12, 2007, Pages 342–347
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 40, Issue 12, 2007, Pages 342–347
نویسندگان
Miguel Rios-Bolívar, Alirio Navas,