کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
731926 | 893187 | 2009 | 5 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Dynamic formulation of redundant and nonredundant parallel manipulators for dynamic parameter identification
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
Utilizing the virtual work principle, this paper presents a method for the dynamic formulation of redundant and non-redundant parallel manipulators for dynamic parameter identification. In modeling, the selection of pivotal point and the computation of inertia force and moment about the pivotal point are more crucial. The selection principle of pivotal point and force transmission on a rigid body are studied. In order to validate the method, the linear form of dynamic models of a 3-DOF parallel manipulator with actuation redundancy and its corresponding non-redundant parallel manipulator are derived.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 19, Issue 4, June 2009, Pages 586–590
Journal: Mechatronics - Volume 19, Issue 4, June 2009, Pages 586–590
نویسندگان
Jun Wu, Jinsong Wang, Liping Wang, Tiemin Li,