کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
731959 | 893188 | 2014 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design and control of robot manipulator with a distributed actuation mechanism
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper presents a design methodology based on the distributed actuation principle to achieve a high-performance robot manipulator. Spatial movement of the actuation points provides several advantages such as high payload capacity, high efficiency and a light weight structure for the proposed robot manipulator. Based on the analysis, the distributed actuation mechanism using a single slider is adopted for the proposed manipulator. A prototype of the manipulator with two degrees of freedom is developed and controlled as an example. The efficacy of the proposed approach is verified experimentally.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 24, Issue 8, December 2014, Pages 1223–1230
Journal: Mechatronics - Volume 24, Issue 8, December 2014, Pages 1223–1230
نویسندگان
Sung-Hwan Kim, Young June Shin, Kyung-Soo Kim, Soohyun Kim,