کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
731970 | 893192 | 2009 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Flexible joints control: A minimum-time feed-forward technique
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
The paper proposes a linear programming approach to the feed-forward minimum-time control of flexible joints. Taking into account both input and output constraints, the optimal bang–bang control is computed by discretizing a continuous-time joint model and by solving a sequence of linear programming feasibility problems. The resulting joint motion is a smooth rest-to-rest motion without oscillations. Theoretical analysis is presented and proof of convergence is given. Experimental results illustrate the proposed open-loop technique. Comparisons are made with inversion-based techniques.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 19, Issue 3, April 2009, Pages 348–356
Journal: Mechatronics - Volume 19, Issue 3, April 2009, Pages 348–356
نویسندگان
Luca Consolini, Oscar Gerelli, Corrado Guarino Lo Bianco, Aurelio Piazzi,