کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
732148 | 893222 | 2010 | 10 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Perception-centric force scaling in bilateral teleoperation
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
In this work we propose a control architecture that leads to an intrinsically stable bilateral teleoperation system, where the telepresence of the user is improved in terms of remote force discrimination. We identify, through a set of psychophysical experiments, a variable force scaling matrix that improves the operator’s feeling of the remote environment. We show that it is possible to build a passive control scheme that embeds this perception-centric scaling. Finally, an experiment is presented to validate the results proposed in the paper.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 20, Issue 7, October 2010, Pages 802–811
Journal: Mechatronics - Volume 20, Issue 7, October 2010, Pages 802–811
نویسندگان
D. Botturi, M. Vicentini, M. Righele, C. Secchi,