کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
732148 893222 2010 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Perception-centric force scaling in bilateral teleoperation
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
Perception-centric force scaling in bilateral teleoperation
چکیده انگلیسی

In this work we propose a control architecture that leads to an intrinsically stable bilateral teleoperation system, where the telepresence of the user is improved in terms of remote force discrimination. We identify, through a set of psychophysical experiments, a variable force scaling matrix that improves the operator’s feeling of the remote environment. We show that it is possible to build a passive control scheme that embeds this perception-centric scaling. Finally, an experiment is presented to validate the results proposed in the paper.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 20, Issue 7, October 2010, Pages 802–811
نویسندگان
, , , ,