کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
802703 | 904444 | 2007 | 17 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Dynamics analysis of a 3-DOF parallel manipulator with R–P–S joint structure
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper presents a dynamics analysis for a 3-DOF parallel manipulator with R–P–S (revolute–prismatic–spherical) joint structure. The motion equations are obtained with an application of the principal of virtual work and with the end-effector coordinates chosen as the generalized ones. The equations are derived based on the simplified radical-free position equations. The dynamic analysis together with the associated numerical issues for the particular case of an inverse kinematics singularity is also considered. The results are illustrated by two numerical examples.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 42, Issue 5, May 2007, Pages 541–557
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 42, Issue 5, May 2007, Pages 541–557
نویسندگان
Alexei Sokolov, Paul Xirouchakis,