کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
803374 | 904639 | 2009 | 10 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Kinematics analysis of a novel parallel manipulator
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Kinematics analysis of a novel parallel manipulator Kinematics analysis of a novel parallel manipulator](/preview/png/803374.png)
چکیده انگلیسی
A novel 3-DOF uncoupled spatial parallel manipulator is presented. Firstly, geometrical structure and mobility analysis of the manipulator are addressed. Then the forward and the inverse kinematic problems are analyzed, singularity analysis of the mechanism is performed based on the singular conditions of the inverse and the direct Jacobian matrices and the screw theory, fully-isotropic design is developed in virtue of the condition number of the Jacobian being identically equal to 1. Finally, a potential application of the mechanism is briefly described.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 44, Issue 9, September 2009, Pages 1648–1657
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 44, Issue 9, September 2009, Pages 1648–1657
نویسندگان
Yanbin Zhang, Hongzhao Liu, Xin Wu,