کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
805084 | 905063 | 2007 | 13 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
New performance indices for 6R robots
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
In this paper we introduce four new posture-dependent performance indices for control. Two of them are based on an object-oriented metric in the workspace (end-effector dependent) and the other on a linearized approximation of direct kinematics (end-effector independent). All newly defined indices are invariant under rigid-body motions and similarities, they have a geometric meaning, and they can be computed in real time. We also give a geometric interpretation of the characteristic length.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 42, Issue 11, November 2007, Pages 1499–1511
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 42, Issue 11, November 2007, Pages 1499–1511
نویسندگان
G. Nawratil,