Description multivoque dʼune roue freinée et applications à la dynamique de véhicules à roues

RésuméOn étudie une roue, soumise aux frottements exercés par le sol et par un système de freinage. Un formalisme utilisant des opérateurs multivoques permet dʼécrire les lois de comportement de cette roue sous la forme dʼune inclusion différentielle dont lʼunique solution peut être approchée par un schéma dʼEuler implicite. On peut associer un châssis à une, deux ou quatre de ces roues, en obtenant une inclusion différentielle de même type que la précédente. De façon plus générale, de nombreuses applications peuvent être proposées dans le domaine de la dynamique non linéaire des véhicules à roues.

We study a wheel submitted to friction forces exerted by the ground and by a brake system. A formalism using multivalued operators allows us to write the constitutive laws of the wheel as a differential inclusion, whose unique solution can be approximated by a numerical scheme. We can connect a chassis with one, two or four of these wheels, by obtaining a differential inclusion of the same kind as the previous one. More generally, many applications can be offered in the field of nonlinear dynamics of wheeled vehicles.